A resposta mais simples e objetiva é:
SIM, é possível penhorar o imóvel por inadimplência de taxas condominiais e, além, pela inadimplência de tributos (taxas e contribuições), ainda que seja o único imóvel, tido como bem de família.
Dica importante:
É importante tomar cuidado se você for avalista de alguém, em contrato de locação, por exemplo, pois seu imóvel pode ser objeto de penhora, caso o devedor principal não tenha recursos para satisfazer o crédito. Consulte um advogado quando for celebrar um contrato, especialmente se for avalista ou fiador de alguém.
Por que?
Essa possibilidade se dá ao fato dessas dívidas serem oriundas da própria coisa – ou no juridiquês, propter rem -. Dessa forma, o valor será cobrado do proprietário do bem imóvel, e, em caso de insatisfação, o imóvel poderá ser penhorado e levado a leilão.